AGV小車驅動方（fāng）式及裝載形式
　　（1）單（dān）驅動
　　用於三輪車型（xíng）：一個驅動兼轉向輪，兩個固定從動輪（分布在車體軸線的（de）兩邊）。這種車型可以前進、後退、左右轉彎（轉角小於90°）。因三輪結構的抓地性好，對地表麵要求一般，適（shì）用於廣泛的環境和場合（hé）。
　　（2）差速驅動
　　常見有三輪（lún）和四輪兩種車型：兩個固定驅（qū）動輪（分布在車體軸線的兩邊），一個（三輪車型）或兩個（四輪車型）從動自由（yóu）輪，轉彎靠兩個驅動輪之間的速度差實現。這種車型可以前進、後退（tuì）、左右轉彎（轉角大於（yú）90°）、原地自旋，轉（zhuǎn）彎的適應性（xìng）比單（dān）驅動強（qiáng）。若是三輪車型（xíng），對地表麵的適用（yòng）性和單驅動類似。若是四輪車型，因容（róng）易造成其（qí）中某一個輪懸空而影響導航，故（gù）對地表麵平整度要求苛刻，適用範圍（wéi）受（shòu）到（dào）一定限製。
　　（3）雙驅動
　　用（yòng）於四輪車型（xíng）：兩個驅動兼轉向輪，兩個從動自（zì）由輪。這種車型可以前（qián）進、後退、全方位（萬（wàn）向）行駛。突出特點（diǎn）是可以（yǐ）在行駛過程中控製車身姿（zī）態的任意變化，適用（yòng）於狹窄通道或對作業方向有（yǒu）特別要求的環境和場合。缺點和差速驅動的四輪車型類似，對地（dì）表麵平整度要求苛刻，適用範圍受到一定限製；此（cǐ）外，結構複雜，成本（běn）較高。
　　2.背負裝載方式
　　 （1）推（tuī）挽（wǎn）式
　　AGV裝卸貨物通過自（zì）身的推挽機構與地（dì）麵的無動力輥道站（zhàn）台實現（xiàn）。作業時，AGV停（tíng）靠在站台側邊，通過推挽機構左、右側向移動伸臂推拉完成裝卸貨物，貨物（wù）在AGV輥道與地麵（miàn）站台輥道之間滾動，載荷轉移巧妙，地麵站台不需要連鎖信號和動力傳動，適合同高度站台（tái）之間的搬運場合。但對作業點的（de）定位精（jīng）度以（yǐ）及與移載係統（tǒng）關聯的部分要求較高，特別對多輛車和多個站台（tái）的場合，要（yào）保證其（qí）可靠性難度較大（dà）。
　　推挽式常用於平麵托盤（pán）的物（wù）料（liào）搬運，如果是歐式托盤或其它物（wù）體，要注意滿足能滾動和可推挽的條件。
　　（2）輥道式
　　AGV裝卸貨物是通過自身輥道與地麵站台輥道對接之後實現。地麵（miàn）站台是帶動力傳動的輥道，AGV準確（què）停靠在地麵站台側邊，車（chē）上和站（zhàn）台上（shàng）的輥道對接無誤後（hòu）同步傳動完成移載。故要求滾動（dòng）體規範，傳動高（gāo）度一（yī）致，傳動速度吻合。可左、右雙向裝卸托盤貨物，作業效率高（gāo），AGV安全性好。移載機構與原理簡單（dān），可靠性好（hǎo），但站（zhàn）台需要有連鎖信號和動力傳動。適合於（yú）站台數少，車間或庫區（qū）入、出口RS/AS之間往返作業。
　　輥道式常用於可滾動的各式托盤或物體的移載場合，包（bāo）入括大的紙箱、木箱、板材、集裝箱等，特別適用於重載物料的搬運（yùn）。
　　（3）鏈式
　　除（chú）了貨物（wù）傳動方式是鏈條或鏈板不同外（wài），其餘與輥道式（shì）類似。鏈式主要適用於不能（néng）滾動物體的移（yí）載場合。
　　（4）帶式
　　除了貨物傳動（dòng）方式是傳送帶不同外，其餘與輥道式類似（sì）。帶式（shì）主（zhǔ）要適用於較輕較小物料的移載場合，如紙盒、紙箱、各式（shì）袋裝品等。
　　（5）牽引式（shì）
　　AGV作為牽引動力，通過拖掛帶輪的箱體或容器完成對物料的運送。適合用掛鬥和拖（tuō）車運送物料的場合，如行包運送（sòng）、化學品運送、廢料收集等。
　　（6）馱舉式
　　AGV通過馱舉來移載物料，一般移載（zǎi）機構位於（yú）AGV車體上（shàng）方，作業時AGV停在貨（huò）物正下方，通過升降機構（gòu）馱起或降下實（shí）現貨物的移載，動作簡單（dān），作業效率高（gāo），安全性好。適合多種貨物形式和笨重物（wù）體兩地之間往（wǎng）返（fǎn）搬運，也可作為柔性（xìng）裝配線、加工線使用。常（cháng）用於車身、車架、集裝箱（見圖（tú）1）、大型（xíng）機件等物體搬運。
　　（7）叉式（shì）
　　叉式AGV與人工叉車在式樣上基本類（lèi）似，有側叉式、正向叉式、落地叉式、三向叉式等多（duō）種車型（xíng）。叉式AGV基（jī）本采（cǎi）用托盤堆放貨物進行作業，目前正隨著物流產業標準托盤的逐步推廣而迅速發展。
　　①側叉式：從車的左（zuǒ）右兩側移載貨物，因叉起過程重心需由車體來平衡，故車體較笨重，移載（zǎi）重量有限，且能耗高、不經濟。
　　 ②正向叉式：從車體正前（qián）方叉起貨物，能適應多種托盤從地麵到常規高度範（fàn）圍貨（huò）架的作業場合。特點（diǎn）是貨叉下方沒有（yǒu）支腿（tuǐ），叉車（chē）體作業時完全（quán）在貨架或站台（tái）之外，對環境無特別的條件要求。但由於平衡的（de）需要，車體較笨重，貨叉突出，安全性有限。
　　③落（luò）地叉式：貨叉在車體後方，能上下升降，落下時在兩（liǎng）條支腿（tuǐ）之上，叉間距與標（biāo）準歐式托盤下的兩個空檔吻合，正（zhèng）好能進入（rù）其中叉起托盤貨物。因此，移載過程須（xū）倒車才能完成，對於（yú）雙麵托盤，不能直接放到地麵，須放在有一定高度（一（yī）般≥100mm），能保證貨叉及下方（fāng）的兩個支腿同時進入即（jí）可。該（gāi）車（chē）型（xíng）適合在（zài）高低差較大的站台或貨架（牛腿式）之間裝卸貨物，特別是對駛入式巷道、多層貨架（牛腿式）的密集性存儲搬運獨具優勢。缺點是（shì）貨叉下方有支腿，倒車過程安全性有局限（xiàn）。常用於各種（zhǒng）庫區到車間的物料自動存儲及搬運，如輔料（liào）、原料（liào）、成品等的自動化物流係統。
　　④三向叉（chā）式：這種AGV的貨叉能分別向左、向右、向正前（qián）方三（sān）個方向進行托盤貨物的自動裝卸。適應多種標準托盤，適合巷道內多層貨架或（huò）高低差較大的存儲裝卸場合。缺點是車（chē）型笨重寬大，行駛區（qū）域占用較多（duō）空（kōng）間，作業（yè）場地有效利用率低（dī），且AGV結構複雜，成本很高。
　　 （8）揀選（xuǎn）式
　　 是在（zài）傳統人工（gōng）揀選車的基礎上改造成的自動導引揀選車。作業時，人隻要站在AGV揀選（xuǎn）台上，當接（jiē）到（dào）揀選指令後，AGV會按照最（zuì）優的次序自動行（háng）駛，逐一地準確停位在目（mù）標位置，升降揀選台到適合人揀選的高（gāo）度，人就可以按照車載終端的信息提示，進（jìn）行揀（jiǎn）選（xuǎn），然後確認該項完成，接著AGV會前（qián）往下一目標點，繼續下一項揀選，依次進行。該AGV還可以與地麵聯倉儲管理計算機係統並網或直接（jiē）將其放在車上實現管理、揀選雙重功能。常用於低層平庫中巷道貨架的多品（pǐn）種小件貨物場合，如（rú）藥品、圖書、檔案、備件等的揀選。
　　（9）龍門（mén）式